今日热讯:一文读懂智能汽车3D目标检测技术

面包芯语   2023-05-06 09:19:46


(资料图片仅供参考)

目标检测与目标识别不同,不仅要识别图像中目标的类别,同时还要确定目标位置。与2D目标检测不同,3D目标检测是使用RGB图像、RGB-D深度图像和激光点云,输出物体类别及在三维空间中的长宽高、旋转角等信息的检测。

‍训练网络,并预测出大部分参数:

图像上2D障碍物框预测

障碍物物理尺寸

不被障碍物在图像上位置所影响,并且通过图像特征可以很好解释的障碍物yaw偏转角

通过图像几何学计算出障碍物中心点相对相机坐标系的偏移量X分量和Y分量

3)激光+单目相机

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